PS.
В начале 1970-х годов в Стэнфордском исследовательском институте (Stanford Research Institute Planning System) была создана системаSTRIPS для управления роботом. В STRIPS четыре оператора pickup, putdown, stack, unstack описываются тройками элементов. Первый элемент тройки - множество предусловий ( П ), которым удовлетворяет мир до применения оператора. Второй элемент тройки - список дополнений ( Д ), которые являются результатом применения оператора. Третий элемент тройки - список вычеркиваний ( В ), состоящий из выражений, которые удаляются из описания состояния после применения оператора.
Ведя рассуждения для рассматриваемого примера от начального состояния, мы приходим к поиску в пространстве состояний. Требуемая последовательность действий (план достижения цели) будет следующей:
unstack(A,B), putdown(A), pickup(C), stack(C,B)
Для больших графов (сотни состояний) поиск следует проводить с использованием оценочных функций. Более подробно о работах попланированию, в том числе современные публикации по адаптивному планированию, можно прочитать в литературе 1. 6 , 3. 3 , 3. 4 , 3. 5 , 3. 6 .
В качестве заключения по данному разделу лекции следует сказать, что планирование достижения цели можно рассматривать как поиск в пространстве состояний. Для нахождения пути из начального состояния к целевому ( плана последовательности действий робота ) могут применяться методы поиска в пространстве состояний с использованием исчисления предикатов.
Поиск решений в системах продукций
Поиск решений в системах продукций наталкивается на проблемы выбора правил из конфликтного множества, как это указывалось в предыдущей лекции. Различные варианты решения этой проблемы рассмотрим на примере ЭСО CLIPS, на которой нам предстоит в 7 лекции разраб
Страницы: << < 13 | 14 | 15 | 16 | 17 > >>