том случае захват должен открываться с правой стороны робота и движении робота назад и одновременном повороте направо захватывать банку В и закрываться.
Банку А можно в зависимости от конструкции захвата сместить с места просто открыв его и проехав мимо банки с поворотом на 900 по линии. Но это можно сделать, когда используется захват вариантов 1 либо 2 видов. В 3 случае робот останавливается перед банкой А, сбивает ее и затем поворачивает на линию, закрывая захват.
Следует обратить внимание что 1 и второй варианты захвата требуют очень точной настройки программы робота. В соревнованиях, в которых принимали участие ребята нашего объединения такие конструкции не занимали призовые места выше 3.
И последний этап: робот захватив обе банки (в лучшем случае) должен довести их в зону старта-финиша. При этом банкам желательно находиться в вертикальном положении. Мы всегда использовали 3 вариант захвата, когда робот открыв захват перед банкой С проезжает немного вперед, чтобы конец захвата зашел за банку, поворачивает затем налево, причем очень аккуратно чтобы банки не упали, поворачивается до тех пор, пока не встанет правильно (то есть линия должна быть между колесами) на линию, ведущую к зоне старта-финиша. Затем захват закрывается и опять очень аккуратно. Причем обращаю ваше внимание на то что нередки случаи, когда банка встает в захвате неправильно, и робот не может полностью закрыть захват и если в программе стоит закрытие захвата на или количество оборотов или градусов движения мотора робот может здесь просто встать. Поэтому мы используем в этом месте закрытие захвата по времени на 1,5 - 2 секунды. И последним действие робота становится проезд с зону старта-финиша. На этом этапе мы использовали просто движение на максимальной скорости робота задним ходом,
Страницы: << < 3 | 4 | 5 | 6 | 7 > >>